Four Cardinal Heroes adalah sekelompok pria biasa dari Jepang modern yang dipanggil ke kerajaan Melromarc untuk menjadi penyelamatnya. Melromarc adalah negara yang diganggu oleh Gelombang Bencana yang telah berulang kali merusak tanah dan membawa bencana bagi warganya selama berabad-abad. Keempat pahlawan masing-masing dianugerahi pedang, tombak, busur, dan perisai untuk mengalahkan Gelombang ini. Naofumi Iwatani, seorang otaku, menjadi dikutuk dengan nasib menjadi “Pahlawan Perisai.” Berbekal hanya dengan perisai yang sangat sedikit, Naofumi diremehkan dan diejek oleh sesama pahlawan dan orang-orang kerajaan karena kemampuan ofensif yang lemah dan kepribadian yang kurang bersemangat.

Ketika para pahlawan diberi sumber daya dan kawan untuk dilatih, Naofumi berangkat dengan satu-satunya orang yang mau berlatih bersamanya, Malty Melromarc. Dia segera dikhianati olehnya, dan menjadi dituduh mengambil keuntungan darinya. Naofumi kemudian menjadi sangat terdiskriminasi dan dibenci oleh orang-orang Melromarc untuk sesuatu yang tidak dilakukannya. Dengan badai rasa sakit dan ketidakpercayaan yang mengamuk di dalam hatinya, Naofumi memulai perjalanannya untuk memperkuat diri dan reputasinya. Namun lebih jauh lagi, kesulitan berada di set sendiri, jadi Naofumi membeli seorang budak setengah manusia di ambang kematian bernama Raphtalia untuk menemaninya dalam perjalanannya.

Ketika Ombak mendekati kerajaan, Naofumi dan Raphtalia harus berjuang untuk kelangsungan kerajaan dan melindungi orang-orang Melromarc dari masa depan mereka yang bernasib buruk.